Deux choses il me semble : il y a eu des révoltes et des rebellions ( souvent des satrapes qui veulent reprendre une autonomie) par exemple dans la vaste monarchie séleucide. De ce point de vue, l'Egypte ptolémaïque est un contre exemple, mais son organisation territoriale (i.e son empire) est un peu différente. La Macédoine a vu aussi des rebellions par exemple à Athènes. Je ne pense donc pas qu'on puisse dire que les peuples se sont pas révoltés (cela dit les peuples ne sont pas les satrapes...). La deuxième chose, qui a été soulignée par Maurice Sartre pour l'Orient Romain, à une époque juste postérieure, c'est que parfois les notables trouvaient un intérêt à l'occupation (intérêt souvent économique ou financier) , là encore les notables ce ne sont pas les populations, mais c'est elles qui les dirigent.
_________________
«Κρέσσον πάντα θαρσέοντα ἥμισυ τῶν δεινῶν πάσκειν μᾶλλον ἢ πᾶν χρῆμα προδειμαίνοντα μηδαμὰ μηδὲν ποιέειν»
Xerxès,
in Hérodote,
L'Empereur n'avait pas à redouter qu'on ignorât qu'il régnait, il tenait plus encore à ce qu'on sût qu'il gouvernait[...].
Émile Ollivier, l'
Empire libéral.