Oui, la distinction se fait sous Marius. En fait c'est un problème très important pour la République ; en effet son armée de citoyens ne peut être maintenue en arme durant trop longtemps, les petits propriétaires ou commerçants citoyens romains souhaitent rejoindre leur travail une fois leur service accomplit. Or c'est très préjudiciable car les Romains se voient privé d'effectifs aguerris, souvent remplacés par des novices. Tout cela change avec Marius qui propose de laisser l'accès à la légion aux citoyens des classes censitaires les plus pauvres. Les hommes sont alors très proche de leur chef qui se réalise alors une véritable clientèle au sens romain du terme, d'où la montée des puissants
imperatores qui abattent bientôt la République... Mais l'armée n'est pas encore strictement professionnelle ; en effet, il n'y a pas de structure strictement organisée d'un seul tenant mais des armées servant un nombre d'années x avant d'être démobilisés et les vétérans installés sur des lopins de terres. Il faut attendre Auguste pour que la grande œuvre soit constituée ; mais dès lors les légions sont beaucoup moins mobiles et les camps sont bâtis en durs pour durer. Des villes se battissent à leur proximité. Durant l'époque tardive, on assiste à de vastes entreprises de fortifications, de plus petites tailles mais bien plus aptes à la défense qui jalonnent alors la frontière et où les hommes sont stationnés la plupart du temps.
Voici un camp République/ Haut Empire :
http://www.legionxxiv.org/legionshist/legioncamp.jpg