Parler de noblesse d'épée et de noblesse de robe pour le Moyen Age est anachronique: c'est la multiplication des offices qui fait apparaître le terme de noblesse de robe. Les offices pouvaient anoblir ceux qui les détenaient (qui les achetaient), et l'ancienne noblesse a cherché à se distinguer de ces nouveaux nobles. Au Moyen Age, bien que la réalité est plus nuancée, la noblesse est, par définition, d'épée.
On peut distinguer l'ancienne aristocratie, issue de l'aristocratie carolingienne, dont les membres peuvent effectivement trouver leur origine chez les germains (mais aussi de très anciennes familles gallo romaines. Certaines familles portent encore le titre de "princeps" qui est peut-être la marque d'une origine très ancienne) et l'aristocratie guerrière qui a émergé avec la féodalité et la chevalerie: des guerriers, capables d'entretenir un équipement coûteux, un cheval, et qui disposent du temps pour s’entraîner au maniement de ces armes. Ce sont sur ces derniers que les premiers se sont appuyé lors de la mise en place de la féodalité. C'est une période d'insécurité et de déliquescence du pouvoir central: la protection des population est assuré localement, par les nobles qui pour se faire ont besoin de combattants qui leur soient loyaux. Ils se les attachent par des liens d'homme à homme qui sont au centre du système féodal, privé par essence. A leur tour, ces combattants revendiquent un statut social à part, et sont peu à peu intégrés à la noblesse (ou rejetés en dehors pour ceux qui sont à la limite entre les deux: quand l'équipement devient trop coûteux et que la noblesse se ferme, devenant de plus en plus élitiste).
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