Dès l'Antiquité, on a appelé l'empereur "
imperator".
Au Ier siècle après JC, j'ai l'impression que les auteurs latins utilisent indifféremment les termes "Caesar", "princeps" et "imperator" pour désigner leur souverain. A partir du IIe siècle après JC, le qualificatif d'imperator devient le plus courant. Les juristes classiques (IIe-IIIe s. ap. JC), dont les écrits sont compilés dans le Digeste, disent presque toujours "
imperator noster" pour désigner le souverain régnant de leur temps.
Ce n'est donc pas une invention des historiens, mais bien une pratique antique que d'appeler le maître de Rome "empereur".
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Autre chose : imperator était aussi employé comme prénom ...Auguste se faisait appelé : "Imperator Caesar Augustus "
Tous les empereurs, sauf Tibère, Caligula et Claude, portent
Imperator comme prénom. La titulature impériale se fixe sous Néron comme suit : "Imperator Caesar [Nom spécifique de l'empereur] Augustus". Du coup, on peut employer indifféremment l'un de ces trois termes pour désigner le souverain régnant, mais
imperator est à mon avis le qualificatif le plus courant à partir des IIe-IIIe siècles.